衡器是一种重要的计量器具。在古代中国衡器的发展经历了不同的阶段，发展出了不同的形式。粗略来看，中国古代衡器大致有3种基本形式现在分述如下：
一、等臂天平
衡器在中国出现的时间很难考订，一般说来在社会有定量称重需求的情况下，衡器就会逐渐问世。国家的产生会加速这一趋势。中国最早的朝代是夏朝，夏朝就已存在衡器文献记载对此有明确的描述。《尚书.夏书。五子之歌》中有关石和钧王府则有，荒坠厥绪覆宗绝祀的记载这里的石 、钧都是重量单位，也可以理解成与该单位相应的砝码。有了重量单位及相应砝码的存在，就必然有衡器的存在，这是毋庸置疑的。
夏代衡器的具体形式，我们不甚清楚，因为没有文献描述，也没有相应的文物出土。但我们可以想象出来，那一定是某种形式的天平，其主要部件是一个横杆，横杆的中央有一个悬点，两端用来悬挂已知重量的物件砝码和待测物体。在横杆平衡的情况下，待测物体的重量就等于砝码的重量。这种形式的天平，在人类发明的早期衡器中具有普遍性，原因在于它所遵循的原理很直接，是基于一种简单的对称思想：横杆两端重量相等的情况下，它没有理由向任何一端倾斜。希腊早期天平即是如此。图1是希腊国家博物馆陈列的一架公元前16世纪迈锡尼墓葬中用黄金打造的天平，迈锡尼人相信在地下世界可以用它来称量灵魂的重量。